Peter Heinricher wurde als Sohn des Glasmalers Hans Ulrich Heinricher im Dezember 1563 geboren, wie uns die Inschrift sein Bildnisses von 1624 (s.u.)berichtet. Er lernte sein Handwerk wohl zunächst in der Werkstatt seines Vaters im Haus vom Stein am Klein-St.-Johann-Platz, das er auch später noch bewohnte. Peter Heinricher durchlief eine steile politische Karriere. Er wurde 1604 als Vertreter des Auquartiers in den Grossen Rat gewählt, 1611 in den Rat der Sechzig und 1616 in den Kleinen Rat. 1608–13 amtete er als Vogt von Font-Vuissens, 1615/16 als Venner im Auquartier und 1619–1622 als Zeugmeister und Grosszöllner. 1625–28 hatte er das Bürgermeisteramt und 1630––1652 das Seckelmeisteramt inne. Als solcher war er äusserst geschätzt und beliebt und diente seiner Stadt auch häufig als Gesandter. Heinricher verstarb am 21.5.1652 im hohen Alter.
Die Tätigkeit Peter Heinrichers als Glasmaler ist nur schwer fassbar. Als solcher wurde er Mitglied der Lukasbruderschaft. 1597/98 bezahlte ihm das Zisterzienserkloster Hauterive Wappenscheiben im Wert von 30 Florin. Er blieb bis 1607/08 für das Kloster tätig, gab aber wohl bald darauf seine Tätigkeit als Glasmaler zugunsten seiner politischen Karriere auf. Aufgrund einer Lohnforderung von 1602 an Hauptmann Gurnel lässt sich Peter Heinricher unter Umständen die runde Wappenscheibe des Hauptmanns Peter Gurnel von 1601 im Musée Grobet-Labadié in Marseille zuschreiben. Mit ihr sind weitere Wappenscheiben für Hans Keller (1601), Karl von Montenach (1602) im Museum für Kunst und Geschichte Freiburg sowie die Wappenscheibe Philippe d'Estavayers im Museum Blumenstein Solothurn (1601) stilistisch verwandt. Seine eigene Wappenstiftung des Jahres 1625 liess Peter Heinricher jedoch durch den Monogrammisten VBL (Viktor Büeler) ausführen (Privatbesitz). Ein Porträt von 1624 im Museum für Kunst und Geschichte in Freiburg zeigt Peter Heinricher als stolzen Staatsmann und weist in keiner Weise auf seinen einstigen Handwerksberuf des Glasmalers hin.